Implementasi Fuzzy Logic Controller untuk Kendali Robot Line Follower berbasis Computer Vision

Abstract

Robotika telah menjadi kebutuhan primer di bidang industri. Perkembangannya sangat cepat, bahkan saat ini fokus utama di bidang teknologi merupakan bidang robotika. Dalam pengembangannya, robot membutuhkan sebuah kontrol agar mampu dimanfaatkan dengan baik yang disebut sebagai sistem kendali. Penelitian ini bertujuan untuk membuktikan implementasi sistem kendali fuzzy dengan metode citra digital. Aplikasi yang dimanfaatkan pada penelitian ini adalah software Webots dengan robot e-puck, sehingga penelitian ini berfokus dengan simulasi. Sistem kendali fuzzy dengan metode citra digital terbukti mampu digunakan sebagai kontrol robot secara efisien pada dua skema jalur, A dan B. Hasil penelitian menunjukkan robot berhasil melewati kedua jalur dengan modus error 0. Selain itu, robot menghasilkan rata-rata nilai error sebesar -11,54 piksel dan -3,11 piksel pada masing-masing jalur. Hal ini menunjukkan error yang relatif kecil dan performa robot sangat baik.

Keywords

Robot line follower; sistem kendali fuzzy; citra digital

Full Text:

PDF

References

Adrie Sentosa, Djoko Purwanto, Rudy Dikairono, “Rancang Bangun Kendali Jarak Jauh Robot Servis Pembersih Debu Berbasis Internet of Things,” Jurnal Teknik ITS, vol. 5, no. 2, 2016. http://dx.doi.org/10.12962/j23373539.v5i2.16281

Purwanto, Imam Fauzi, Erni Yudaningtyas, “Pengaturan Kecepatan Motor Dalam Mempertahankan Batas Tepi Badan Robot Line Follower Terhadap Line Menggunakan Fuzzy Logic Controler,” Jurnal Mahasiswa Teknik Elektro Universitas Brawijaya, vol. 2, no. 4, 2014.

Putu Pratama, G., Dharmawan, A., Atmaji, C, “Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower,” IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems), vol. 4, no. 1, hal. 45-56, 2014. https://doi.org/10.22146/ijeis.4221

A. Suryowinoto, A. Hamid, “Penggunaan Pengolahan Citra Digital dengan Algoritma Edge Detection dalam Mengidentifikasi Kerusakan Kontur Jalan,” dalam Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan V, Surabaya, 2017.

Priambodo, A. S., F. Arifin, A. Nasuha, A. Winursito, “Face Tracking for Flying Robot Quadcopter Based on Haar Cascade Classifier and PID Controller,” Journal of Physics: Conference Series 2111, no. 1, 2021. https://doi.org/10.1088/1742-6596/2111/1/012046

I. A. Wicaksono, T. Winarno, A. Komarudin, “Implementasi Kontrol PID pada Gerakan robot line follower Berkaki Menggunakan Sensor Kamera,” Jurnal Elektronika dan Otomasi Industri, vol. 7, no. 3, hal. 66, 2021.

Hariyanto, Didik, “Pengolahan Citra Digital pada Sensor Kamera Sebagai Pengendali Arah Gerak Robot Line Follower,” Proceeding Seminar Nasional Pendidikan Teknik Elektro (SNPTE), Universitas Negeri Yogyakarta, 2013.

Rahakbauw, Dorteus L., “Implementasi Fuzzy C-means Clustering Dalam Penentuan Beasiswa,” BAREKENG: Jurnal Ilmu Matematika dan Terapan, vol. 11, no. 1, 2017, hal. 1-12, 2017. https://doi.org/10.30598/barekengvol11iss1pp1-12

Anggoro Mukti, Oky Dwi Nurhayati, Eko Didik Widianto, “Rancang Bangun Sistem Kontrol Robot Line Follower Menggunakan Logika Fuzzy,” Jurnal Teknologi dan Sistem Komputer, vol. 3, no. 4, hal. 536, 2015. https://doi.org/10.14710/jtsiskom.3.4.2015.536-543 .

A. Setiawan, N. A. Zakaria, A. Musafa, S. Sujono, “Perancangan Pembangkit Listrik Termoelektrik pada Proses Refrigerasi Air Conditioner dengan Metode Fuzzy Logic,” ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, vol. 9, no. 1, hal. 1, 2021. https://doi.org/10.26760/elkomika.v9i1.1

A. Wajiansyah, S. Supriadi, S. Nur, A. B. Wicaksono P., “Implementasi Fuzzy Logic pada Robot Line Follower,” Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, vol. 5, no. 4, hal. 395–402, 2018. https://doi.org/10.25126/jtiik.201854747

G. N. P. Pratama, A. Dharmawan, C. Atmaji, “Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower,” IJEIS - Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems, vol. 4, no. 1, 2014. https://doi.org/10.22146/ijeis.4221

R. C. Gonzalez, R. E Woods, “Digital Image Processing, 2nd edition,” Prentice Hall, hal. 272-274, 2002.

C. Khare, K. K. Nagwanshi, “Image Restoration Technique with Non Linear Filter,” International Journal of Advanced Science and Technology, vol. 39, 2012.

http://dx.doi.org/10.28989/avitec.v6i2.2304

Article Metrics

Abstract view: 182 times
Download     : 47   times

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Refbacks

• There are currently no refbacks.