Implementasi Forward Kinematics pada Prototipe Robot Lengan Pembuat Kopi
Submitted : 2026-01-24, Published : 2026-02-24.
Abstract
Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan Forward Kinematics pada robot lengan 4-DOF untuk pembuatan kopi otomatis. Prototipe menggunakan Arduino Uno, PCA9685, servo MG996R/MG90S, relay, dan pompa air mini. Gerakan diprogram dengan teach mode dan disimpan di EEPROM dengan kontrol open-loop. Metode Forward Kinematics dengan parameter Denavit-Hartenberg digunakan untuk menghitung posisi end effector dan divalidasi melalui pengukuran fisik pada 30 titik uji. Hasil menunjukkan error rata-rata 1,36 cm dengan tingkat keberhasilan 83% dan waktu eksekusi rata-rata 29,47 detik per siklus. Penelitian ini membuktikan metode Forward Kinematics dengan parameter DH efektif untuk validasi akurasi posisi robot lengan open-loop pada aplikasi F&B, serta prototipe dapat meningkatkan otomasi produksi skala kecil di industri F&B.
Keywords
Full Text:
Artikel - PDF (Bahasa Indonesia)References
S. Widiastutie, C. S. D. Kusuma, A. Pradhanawati, and M. A. Sardjono, “Diplomasi Kopi Indonesia di Kancah Dunia,” Indonesian Perspective, vol. 7, no. 2, pp. 180–204, 2022.
K. B. Andri, “Peluang dan Daya Saing Kopi Indonesia,” Badan Standardisasi Instrumen Pertanian.
A. G. A. Poetro and T. I. Noor, “Analisis Preferensi Konsumen Kedai Kopi Di Kota Cirebon Analysis of Coffee Shop Consumer Preferences in Cirebon City,” Mimbar Agribisnis, vol. 9, no. 2, pp. 2360–2369, 2023.
D. A. S. Putri, N. Salsabilla, N. Hanifah, and R. R. W. K. Widodasih, “Analisis Studi Kelayakan Bisnis pada UMKM Kedai Kopi ‘Enigma Kopi’ Setu Ditinjau dari Aspek Pemasaran, Aspek Manajemen Sumber Daya Manusia, dan Aspek Operasional,” Dinamika Kreatif Manajemen Strategis, vol. 06, no. 4, pp. 61–73, 2024.
W. Dharmawan, “Pemasaran Kopi Secara Digital Dan Strategi Bisnis Dalam Pandemi Covid-19,” Jurnal Ekonomi dan Bisnis (EK&BI), vol. 5, no. 1, pp. 36–45, 2022, doi: 10.37600/ekbi.v5i1.437.
Abd. R. Yusuf and S. Rais, “Peranan Barista Dalam Menyajikan Minuman Kopi Berkualitas Di Cafe Excelso Vitka Point Tiban Kota Batam,” Jurnal Menata, vol. 2, no. 1, pp. 44–49, 2023, doi: 10.59193/jmt.v2i1.182.
F. T. Putri, R. T. Indrawati, E. Safriana, W. I. Nugroho, T. A. Setiawan, and R. A. Rochmatika, “Mathematical and 3D Mechanical System Simulation of Arm Robot Modelled as Double Pendulum,” Jurnal Rekayasa Mesin, vol. 18, no. 3, pp. 495–504, 2023, doi: 10.32497/jrm.v18i3.5110.
A. Widyacandra, A. R. Al Tahtawi, and M. Martin, “Forward and inverse kinematics modeling of 3-DoF AX-12A robotic manipulator,” JITEL (Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Elektronika, dan Listrik Tenaga), vol. 2, no. 2, pp. 139–150, 2022, doi: 10.35313/jitel.v2.i2.2022.139-150.
I. G. Widodo, H. Hartono, B. Tjahjono, E. Safriana, and T. Z. Amrullah, “Desain dan Analisis Model Lengan Robot untuk Memindahkan Material,” Jurnal Rekayasa Mesin, vol. 18, no. 2, p. 313, 2023, doi: 10.32497/jrm.v18i2.4707.
F. M. T. Huda, Y. A. R. Pratama, F. R. Saputra, R. Hadiazzaka, and A. S. Priambodo, “Penerapan Kinematika Terbalik Pada Robot Lengan Lima Sendi (5 DOF) dengan Citra Digital,” JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan), vol. 13, no. 1, pp. 231–242, 2025.
A.-N. Sharkawy, “Forward and Inverse Kinematics Solution of a Robotic Manipulator Using a Multilayer Feedforward Neural Network,” Journal of Mechanical and Energy Engineering, pp. 1–17, 2022, doi: 10.30464/jmee.00300.
S. Michalkova, K. Wojnarowsky, S. Kolenyak, M. Kantor, and J. Arm, “Automating the Handling Process of a Coffee Machine Using a Robotic Manipulator,” in 2024 15th International Symposium on Industrial Electronics and Applications, INDEL 2024 - Proceedings, 2024. doi: 10.1109/INDEL62640.2024.10772691.
L. Larasathi, O. K. Pritasari, A. Puspitorini, and B. Y. Wilujeng, “Pengembangan Media Pembelajaran Video Animasi pada Kompetensi Dasar Anatomi Fisiologi Rambut di SMK LABSCHOOL UNESA 1 Surabaya.",” Ejurnal Unesa, vol. 12, no. 2, pp. 241–248, 2023.
B. Kusumo, “Rancang Bangun Robot Penghempas Asap Menggunakan Arduino Uno R3,” Jurnal Review Pendidikan dan Pengajaran, vol. 6 N0.4, no., pp. 3035–3045, 2023.
D. Herath and D. St-Onge, Foundations of Robotics A Multidisciplinary Approach with Python and ROS. 2022.
P. Paryanto, C. D. Saputra, and R. Rusnaldy, “Analisis Keterlambatan Gerak Lengan Robot Manipulator Berbasis Internet of Things,” Rotasi, vol. 26, no. 1, pp. 78–90, 2024.
N. Correll, B. Hayes, C. Heckman, and A. Roncon, Introduction to Autonomus Robots. The MIT Press, 2021.
Article Metrics
Abstract view: 110 times
Download : 43 times
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Refbacks
- There are currently no refbacks.